中商情報網訊：諧波減速器作為機器人、數控機床、半導體生產設備等高端制造裝備的核心零部件，得益于相關政策引導與制造業轉型升級加速，諧波減速器行業快速發展，產業規模不斷擴大。

一、諧波減速器定義

諧波減速器是一種運用諧波傳動原理的精密齒輪減速裝置，由剛輪、柔輪與波發生器三個基本構件組成。當波發生器裝入柔輪內圓時，迫使柔輪產生彈性變形而呈橢圓狀，使其長軸處柔輪齒輪插入剛輪的輪齒槽內，成為完全嚙合狀態；而其短軸處兩輪的輪齒完全不接觸，處于脫開狀態。當波發生器連續轉動時，迫使柔輪不斷產生變形并產生了錯齒運動，從而實現波發生器與柔輪的運動傳遞。

相較于RV減速器，諧波減速器使用的材料、體積及重量大幅度下降，具備體積小、傳動比高、高精密度等特性，主要應用于機器人小臂、腕部或手部。

資料來源：中商產業研究院整理

二、諧波減速器行業發展政策

諧波減速器是重要的傳動部件，具有高效、可靠、經濟等特點，在工程機械、通用機械和其他行業得到廣泛的應用。因此，諧波減速器受到鼓勵和支持，國家出臺了一系列產業政策。這些政策為諧波減速器行業發展提供了良好的經營環境。

資料來源：中商產業研究院整理

三、諧波減速器行業發展現狀

1.諧波減速器市場規模

諧波減速機主要適用于輕負載的小臂、腕部等機器人手臂上，這種機器人多應用在3C、消費等下游領域，因此需求量較大。中商產業研究院發布的《人形機器人系列專題之中國諧波減速器產業鏈全景與機會洞察專題研究報告》顯示，2022年我國諧波減速器市場規模約21億元，2023年增至24.9億元。中商產業研究院分析師預測，2024年市場規模將達29.4億元，2025年市場規模有望超過33億元。

數據來源：中商產業研究院整理

2.諧波減速器市場競爭格局

2022年我國諧波減速器市場競爭格局中，哈默納科市場份額最大，占比38%，其次是綠的諧波市場份額為26%。目前，我國國產品牌在市場占有率不斷提升，國產諧波減速器已基本可以實現國產替代，在減速比、輸出轉速、傳動精度等方面和海外品牌差距明顯縮小。

數據來源：MIRDATABANK、中商產業研究院整理

3.諧波減速器專利申請構成

諧波傳動技術包括總體結構、柔輪、剛輪、凸輪、柔性軸承、交叉滾子軸承、齒形、波發生器等多個分支，從專利申請數量的角度來看，總體結構、波發生器、柔輪、加工制造是諧波減速器技術的研發重點，專利申請量占比分別為38%、15%、14%、11%。

數據來源：中商產業研究院整理

4.諧波減速器下游應用

諧波減速器應用領域目前以各種機器人為主，其他領域還包括高端數控機床，醫療器械、半導體設備，工業機械手等其他設備領域。以綠的諧波為例，綠的諧波減速器下游細分應用占比較大的是多關節機器人（36.22%）、協作機器人（32.41%）、高端數控機床（7.50%）。隨著諧波減速器技術的發展，其應用領域也在不斷拓展。

數據來源：中商產業研究院整理

四、諧波減速器行業重點企業

1.綠的諧波

綠的諧波從事精密傳動裝置研發、設計和生產。自2003年開始，公司核心團隊從事機器人用精密諧波減速器理論基礎的研究。公司業務聚焦諧波減速器、機電一體化產品、旋轉執行器、數控分度轉臺、無框電機、電液伺服控制器、工業自動化服務等多類產品。

2023年綠的諧波實現營業收入3.57億元，較上年下降19.90%；歸屬于母公司所有者的凈利潤8417萬元，較上年下降45.80%。

數據來源：中商產業研究院數據庫

2023年綠的諧波諧波減速器及金屬部件營業收入1.531億元，占比89.24%。機電一體化產品、智能自動化裝備營收份額較小，分別為8.86%、1.12%。

數據來源：中商產業研究院數據庫

2.來福諧波

來福諧波是一家精密傳動解決方案的提供商。來福諧波自研自產諧波減速器、力矩電機、編碼器、驅動器、行星減速器等精密傳動產品，形成諧波減速器、關節模組及精密零部件三大業務版塊。來福諧波的產品廣泛應用于機器人、航空航天設備、數控機床、半導體制造設備、精密機械自動化控制等領域。

來福諧波已實現四大系列8-40型號全系列覆蓋，自主全流程產品生產加工實力，可支持軸承及結構各種非標產品的開發與生產。來福諧波擁有30000平方米的高標準廠房，使用進口的生產、檢驗設備，從原材料至成品的所有環節都有嚴格的質量把控。

3.雙環傳動

雙環傳動專注于機械傳動核心部件——齒輪及其組件的研發、制造與銷售，已成為中國頭部的專業齒輪產品制造商和服務商之一。雙環傳動子公司環動科技專業從事機器人關節高精密減速器的研發、設計、生產和銷售，主要產品為RV減速器、諧波減速器，主要應用于工業機器人、工業自動化等高端制造領域。

2023年，雙環傳動實現營業總收入81.34億元，同比增長18.95%；實現歸母凈利潤8.16億元，同比增長40.20%。

數據來源：中商產業研究院數據庫

2023年上半年，雙環傳動減速器及其他營業收入3.156億，營收占比8.56%。

數據來源：中商產業研究院數據庫

4.大族傳動

大族諧波傳動為大族激光科技產業集團股份有限公司下屬子公司，是一家專業研發生產諧波減速器的企業，致力于為眾多智能自動化企業提供優質、高性能的諧波減速器產品和定制化解決方案。一直以來，大族精密傳動不斷改進產品，研發新產品并逐步擴大產能，經過多年發展與積累，大族諧波產品系列已達到國際先進標準，并能滿足于工業機器人、數控機等不同自動化行業的需求。

5.中技克美

中技克美是國家科技部批準的“國家諧波傳動技術研究推廣中心”和“諧波傳動國家重點工業性試驗基地”，是我國專業從事諧波傳動減速器技術設計、開發、生產、銷售、服務的高新技術實業公司。公司產品主要有以下十個標準系列：XB1單級諧波傳動減速器、XB2內嚙復波諧波傳動減速器、XB3扁平式諧波傳動減速器、XB6翻邊諧波傳動減速器、XBS6翻邊。

2023年中技克美營業收入為3840萬元，同比增長12.52%，歸屬于上市公司股東的凈利潤為428.2萬元，同比增長13.96%。

數據來源：中商產業研究院數據庫

五、諧波減速器行業發展前景

1.人形機器人產業化加速，打開諧波減速器增量空間

在政策和技術的雙重加持下，人形機器人在工業、醫療、家庭服務等領域具有巨大應用空間。根據IFR和中國電子學會數據，盡管人形機器人處于起步階段，但參照其他電子產品滲透率超過20%后將爆發式增長。2023—2030年，按年均復合增長率30%測算，預計到2030年，我國人形機器人市場規模有望達約8700億元。目前人形機器人主流減速器方案為諧波減速器。未來隨著人形機器人逐步放量，精密減速器作為價值量占比較高的核心零部件，市場規模有望大幅增長。

數據來源：中商產業研究院整理

2.工業機器人產能擴大，諧波減速器需求同步提升

近年來，中國機器人產量持續加大。中商產業研究院發布的《2023-2028年中國工業機器人行業深度調查及投融資戰略研究報告》顯示，2023年全國規模以上工業企業的工業機器人累計完成產量42.95萬套。中商產業研究院分析師預測，2024年中國工業機器人產量將達到43.15萬套。諧波減速機是工業機器人廣泛使用的高精密傳動裝置。工業機器人行業需求大幅增長，將帶動諧波減速器需求同步提升。

數據來源：國家統計局、中商產業研究院整理